第一章 公開(kāi)招標(biāo) .招標(biāo)條件 本招標(biāo)項(xiàng)目名稱(chēng)為：國(guó)源電力上榆泉煤礦煤倉(cāng)復(fù)雜環(huán)境下自動(dòng)清理機(jī)器人項(xiàng)目研究及應(yīng)用公開(kāi)招標(biāo)，項(xiàng)目招標(biāo)編號(hào)為：，招標(biāo)人為神華神東電力有限責(zé)任公司;神華神東電力有限責(zé)任公司物資管理中心，項(xiàng)目單位為：山西魯能河曲電煤開(kāi)發(fā)有限責(zé)任公司，資金來(lái)源為自籌。招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)為國(guó)家能源集團(tuán)國(guó)際工程咨詢(xún)有限公司。本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開(kāi)招標(biāo)。 .項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍 . 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：..項(xiàng)目概況： 煤礦煤倉(cāng)直徑一般在～，深度可達(dá)-，在進(jìn)行煤倉(cāng)內(nèi)部清理或檢查時(shí)，存在很大風(fēng)險(xiǎn)。應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行煤倉(cāng)內(nèi)自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)控監(jiān)測(cè)、煤倉(cāng)壁清理，結(jié)合國(guó)標(biāo)對(duì)煤倉(cāng)機(jī)器人系統(tǒng)的要求，以自主研發(fā)的基于嵌入式系統(tǒng)的煤倉(cāng)清理機(jī)器人為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，工控機(jī)為處理中樞，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)智能煤倉(cāng)清理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、倉(cāng)內(nèi)煤堆積情況進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像查看、煤倉(cāng)內(nèi)氣體監(jiān)控、溫濕度監(jiān)控的回傳，高溫著火、有害氣體等報(bào)警，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)煤壁進(jìn)行針對(duì)性的清理。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)工控機(jī)對(duì)機(jī)器人的控制及機(jī)器人采集數(shù)據(jù)的回傳。 ..采購(gòu)范圍：.研究?jī)?nèi)容 （）實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的整機(jī)布局設(shè)計(jì)，提高運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性及抗擾動(dòng)的能力，提升設(shè)備對(duì)煤倉(cāng)所需監(jiān)測(cè)內(nèi)容的穩(wěn)定性。（）通過(guò)系統(tǒng)研究煤倉(cāng)內(nèi)壁掛煤、粘煤、淋水等特點(diǎn)，研制一款適合煤倉(cāng)復(fù)雜情況下自動(dòng)清理機(jī)器人。（）通過(guò)煤倉(cāng)清理機(jī)器人對(duì)煤倉(cāng)內(nèi)粉塵、溫度、有毒有害氣體進(jìn)行監(jiān)測(cè)及異常報(bào)警。（）對(duì)煤倉(cāng)壁的煤垢、堵煤、裂痕以及磨損的檢測(cè)，并對(duì)其具體位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位和三維顯示，根據(jù)損壞情況發(fā)出報(bào)警。（）研究通過(guò)高度及雷達(dá)傳感定位裝置，確定煤倉(cāng)內(nèi)儲(chǔ)煤量情況，可通過(guò)計(jì)算平臺(tái)實(shí)時(shí)將煤倉(cāng)內(nèi)儲(chǔ)煤量進(jìn)行精準(zhǔn)上傳匯報(bào)。（）通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)判斷煤倉(cāng)壁粘結(jié)物的實(shí)際情況，控制機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)清理煤倉(cāng)倉(cāng)壁、監(jiān)測(cè)分析掛壁煤厚度、煤量，監(jiān)測(cè)煤壁損壞程度，立體呈現(xiàn)缺陷位置等。 .預(yù)期目標(biāo)和成果 （）研發(fā)出適用于煤礦煤倉(cāng)復(fù)雜環(huán)境下內(nèi)部多維度清理機(jī)器人產(chǎn)品。（）煤倉(cāng)內(nèi)清理機(jī)器人滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)使用要求，符合國(guó)家最新的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范要求。（）通過(guò)煤倉(cāng)清理機(jī)器人系統(tǒng)的清理，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備全面監(jiān)護(hù)，達(dá)到減人提效，不斷提升煤礦智能化水平。（....